Projet : BIP - bip

<body bgcolor="#FFFFFF" text="#000000" link="#9944EE" vlink= "#0000FF" alink="#00FF00"> <h1><a name="SECTION00050000000000000000" id= "SECTION00050000000000000000"></a> <a name="BIP_logiciels_" id="BIP_logiciels_"></a><br /> Logiciels</h1><a name="BIP_logiciels_Orccad" id= "BIP_logiciels_Orccad"></a> <p><a name="logiciels" id="logiciels"></a><br /> <br /> <span class="textbf">Participants :</span> Daniel Simon, Alain Girault, Bernard Espiau, Roger Pissard-Gibollet [Moyens robotiques], Soraya Arias [Moyens robotiques, correspondant].<br /> <br /></p> <p><strong>Mots clés :</strong> <i>robotique, contrÔle/commande, temps-réel, spécification, vérification .</i></p> <h3>Résumé :</h3> <div class="ABSTRACT"> <i>O<small>RCCAD</small> (Open Robot Controller Computer Aided Design) est un environnement logiciel permettant de concevoir et de mettre en oeuvre le contrÔle et la commande d'un système robotique complexe. Il permet également la spécification et la validation des missions à réaliser par ce système.</i> </div> <p>O<small>RCCAD</small> est principalement destiné aux applications temps-réel critiques en robotique, dans lesquelles les aspects relevant de l'automatique (les asservissements, les commandes) sont amenés à interagir étroitement avec ceux manipulant des événements discrets. De tels systèmes sont souvent qualifiés d'hybrides. O<small>RCCAD</small> est conÇu et développé en commun entre les projets B<small>IP</small> et I<small>CARE</small> (Sophia Antipolis) et le service des Moyens Robotiques de l'UR RhÔne-Alpes. Ses principaux constituants sont :</p> <ul> <li>un éditeur de composants logiciels élémentaires (Modules)</li> <li>un éditeur graphique pour la spécification de Tâches-Robot (figure  <a href= "logic_Toc.html#tr">1</a>)</li> <li>un éditeur de Procédures-Robot, générant automatiquement la plus grande partie du code de contrÔle E<small>STEREL</small></li> <li>un langage de spécification de missions robotiques (M<small>AEST</small>R<small>O</small>)</li> <li>une interface de vérification générant des critères abstraits pour les outils F<small>C2TOOLS/</small>A<small>TG</small></li> <li>une connexion avec des simulateurs logiques (X<small>ES</small>) ou hybrides (S<small>IMPARC</small>)</li> <li>un générateur de code temps-réel pour V<small>X</small>W<small>ORKS</small> ou S<small>OLARIS</small></li> </ul> <div align="center"></div> <div align="center"> <a name="tr" id="tr"></a><a name="718"></a> <table> <caption align="bottom"> <strong>Figure 1:</strong> Éditeur de Tâches-Robot </caption> <tr> <td><img width="340" height="221" border="0" src= "img2.png" alt= "\begin{figure}\centerline { \epsfxsize=12cm \epsfbox{modalgo.ps}}\par\par\end{figure}" /></td> </tr> </table> </div> <div align="center"></div> <p>O<small>RCCAD</small> V3.0<span class="MATH"><img width= "10" height="24" align="middle" border="0" src="img3.png" alt="$ \beta$" /></span> est distribué sur une demi-douzaine de sites académiques à des fins d'évaluation. Une présentation du logiciel est disponible à l'URL :</p> <p><a name="tex2html7" href= "http://www.inrialpes.fr/iramr/pub/Orccad/" target="_top" id= "tex2html7">http://www.inrialpes.fr/iramr/pub/Orccad/</a></p> <p>Les fonctionnalités améliorées dans cette nouvelle version sont : un générateur de code pour le simulateur S<small>IMPARC</small> (Jean-Jacques Borrelly, I<small>NRIA-</small>S<small>OPHIA-</small>A<small>NTIPOLIS</small>), un exécutif pour Posix/S<small>OLARIS</small> 2.6 et des modifications mineures de l'IHM.</p> <p>O<small>RCCAD</small> présente désormais une partie graphique développée sous Ilog Views 3.11. Il est disponible à la fois sous S<small>OLARIS</small> 2.5 (et sup.) et sous L<small>INUX</small> (RedHat 6.1). Il supporte la version 5.21 (et sup.) d'E<small>STEREL</small> ainsi que des outils associés (A<small>TG</small>, X<small>ES</small>) et compatibles avec cette version. De plus, O<small>RCCAD</small> permet de générer maintenant des programmes exécutables :</p> <ul> <li>pour le noyau temps réel V<small>X</small>W<small>ORKS</small>,</li> <li>pour S<small>OLARIS</small> 2.5 (et sup),</li> <li>pour L<small>INUX</small> (RedHat 6.1), sachant que la cadence de l'application est contrainte à une granularité de 10ms.</li> </ul> </body>