Action : CHIR - chir

<body bgcolor="#FFFFFF" text="#000000" link="#9944EE" vlink= "#0000FF" alink="#00FF00"> <h2><a name="SECTION00053000000000000000" id= "SECTION00053000000000000000">Planification et simulation de procédures robotiques</a></h2>  <a name="CHIR_resultats_planification" id= "CHIR_resultats_planification"></a> <p><br /> <br /> <span class="textbf">Participants :</span> Louaï Adhami, Ève Coste-Manière, Jean-Daniel Boissonnat, Frédéric Cazals, Alain Carpentier, Renaud Severac-Bastide.<br /> <br /></p> <p><strong>Mots clés :</strong> <i>géométrie algorithmique, planification et simulation, validation clinique .</i></p> <p>Dans l'état actuel, la phase pré-opératoire de planification du positionnement du robot sur le patient avant simulation du geste opératoire aborde la reconstruction 3D des organes du patient (à partir d'une segmentation manuelle du coeur, et automatique du reste des entités anatomiques d'intérêt), la modélisation du système robotisé, la planification du positionnement et des trajectoires du robot et la détection des collisions entre robots et organes ou entre robots, et la simulation des procédures chirurgicales télé-opérées à l'aide de souris 3D.</p> <ul> <li>Initialement, Nuages, bibliothèque du domaine public issue du projet P<small>RISME</small> a été <a name= "tex2html14" href= "ftp://ftp-sop.inria.fr/chir/publis/adhami:99.pdf" target= "_top" id="tex2html14">directement utilisée</a> [<a href= "bibliographie_Toc.html#adhami:99" target= "contents">11</a>]. Par la suite, plusieurs méthode ont été essayées, notamment celle des voisins naturels en 3D issu également du projet P<small>RISME</small>[<a href= "bibliographie_Toc.html#boissonnat-cazals:2000" target= "contents">BC00</a>]. Le savoir-faire autour du système de coordonnées des voisins naturels est central à l'approche.</li> <li>Différentes méthodes de détections de collision ont été testées et intégrées (par exemple PQP, bibliothèque domaine public de l'université de North Carolina, et une détection de collision exploitant directement les caractéristiques de la carte graphique OpenGL)[<a href= "bibliographie_Toc.html#lombardo99realtime" target= "contents">LGN99</a>]) sur différents types de collision (organes/robot, robot/robot). En ce qui concerne les collisions robot/robot, une méthode dédiée adaptée à la structure du robot à été <a name="tex2html15" href= "ftp://ftp-sop.inria.fr/chir/publis/adhami:99.pdf" target= "_top" id="tex2html15">mise au point</a> [<a href= "bibliographie_Toc.html#adhami:99" target= "contents">11</a>]. Quand au collisions organes/robots, les travaux sur la hierarchie de delaunay [<a href= "bibliographie_Toc.html#devillers:98" target= "contents">Dev98</a>] sont exploités pour obtenir une méthode cohérente avec la structure de données utilisée dans la reconstruction.</li> </ul> <div align="center"> <a name="fig:leonard" id="fig:leonard"></a><a name= "501"></a> <table> <caption align="bottom"> <strong>Figure 4:</strong> Simulation du positionnement du robot Da Vinci sur le patient Léonard. </caption> <tr> <td> <div align="center">  <img width="264" height="265" align="bottom" border="0" src="img4.png" alt= "\includegraphics [height=8cm]{XirFlyer}" /> </div> </td> </tr> </table> </div> <p>Avec l'arrivée de Renaud Severac-Bastide aux commandes de la collaboration cÔté HEGP, la première étape de validation clinique au bloc a commencé autour du planning opératoire produit par notre système de planification/simulation.</p> <p>Pour ce faire, de nouvelles données (CT-scan et coronarographies) acquises sur Léonard, un squelette doté d'un coeur plastique, ont été intégrées dans le système (figure <a href= "resul_planification_Toc.html#fig:leonard">4</a>). D'autre part, la mise en oeuvre par Intuitive Surgical, des interface (APIs) développées pour ouvrir l'accès au robot Da Vinci à l'équipe, permet de mettre en oeuvre le protocole de validation établi entre l'HEGP et C<small>H</small>IR. La validation est effectuée autour de Léonard, avant d'envisager des validations ultérieures sur animal.</p> <p>D'autres part, des résultats préliminaires ont été obtenus avec Nicolas Turro, en PostDoctorat à l'université de Stanford et Oussama Khatib autour de la téléopération</p> </body>