Projet : ICARE - icare

<body bgcolor="#FFFFFF" text="#000000" link="#9944EE" vlink= "#0000FF" alink="#00FF00"> <h2><a name="SECTION00044000000000000000" id= "SECTION00044000000000000000">DrÔnes aériens d'observation</a></h2> <a name="ICARE_domaine_drones" id="ICARE_domaine_drones"></a> <p><strong>Mots clés :</strong> <i>modélisation et commande d'engins aériens, drÔne, dirigeable, asservissement visuel .</i></p> <p><br /> <br /> <span class="textbf">Participants :</span> Patrick Rives, Samuel Bueno [CTI de Campinas (Brésil)], José Raul Azinheira [IST de Lisbonne (Portugal)].<br /> <br /></p> <p>Cette coopération avec le CTI de Campinas et l'IST de Lisbonne s'inscrit dans le cadre général de la conception et du contrÔle de véhicules aériens ( <i>drÔnes</i>) succeptibles de réaliser des missions de surveillance et d'intervention dans un mode complètement autonome ou mixte (en partie téléopéré et en partie autonome). Les champs applicatifs de tels véhicules sont nombreux tant dans le secteur civil (surveillance de forêts, de régions rurales ou urbaines, de réserves écologiques, de routes, de zones cotières...) que dans le domaine militaire (observation, appui tactique...) et de nombreux pays y consacrent des budgets importants (Suède, Brésil, Portugal, Israël, Etats Unis....).</p> <p>Le projet <b>AURORA</b> <i>Autonomous Unmanned Remote Monitoring Robotic Airship</i> mené par le <b>LRV/IA/CTI</b> a pour objectif de développer un dirigeable d'observation dont le principal domaine d'application envisagé concerne l'étude et la surveillance de l'environnement. Ce dirigeable sera doté de grandes capacités d'autonomie dans toutes les phases classiques de vol (décollage, vol stationnaire, vol de croisière et atterrissage).</p> <p>Parallèlement, l'IST et l'OGMA au Portugal et le RMCS (Cranfield University) en Grande Bretagne, dans le cadre d'un programme de recherche, ont développé un drÔne de type avion pour des applications civiles du type prévention d'incendie et surveillance des zones cotières.</p> <p>Les problématiques en termes de commande, navigation et types de missions se sont révélées très proches de celles que nous poursuivons dans le domaine de la navigation et de la commande des véhicules sous-marins. La coopération, démarrée l'an dernier sur ce thème dans le cadre d'accords de collaboration entre l'Inria et le CNPq pour le Brésil et l'ICCTI pour le Portugal, s'est poursuivie cette année en motivant plusieurs missions de visites et d'échanges de chercheurs. Au sein de cette collaboration, nous étudions plus particulièrement l'apport des techniques d'asservissement visuel pour automatiser certaines phases de vol telles que le vol stationnaire ou l'atterrissage qui nécessitent un contrÔle précis de l'attitude et de la vitesse par rapport au sol. Les approches que nous développons dans le projet, qui permettent d'utiliser des techniques de contrÔle robuste pour stabiliser l'attitude d'un engin par rapport à son environnement, semblent très adaptées à ce type d'application. Principalement testées jusqu'à présent en simulation, elles doivent à terme être validées sur les engins développés par nos partenaires.</p> </body>