Projet : MIAOU - miaou

<body bgcolor="#FFFFFF" text="#000000" link="#9944EE" vlink= "#0000FF" alink="#00FF00"> <h2><a name="SECTION00043000000000000000" id= "SECTION00043000000000000000">Stabilisation</a></h2>  <a name="MIAOU_domaine_stab" id="MIAOU_domaine_stab"></a> <p><br /> <br /> <span class="textbf">Participants :</span> Ludovic Faubourg, Pascal Morin [projet ICARE], Jean-Baptiste Pomet, Claude Samson [Projet ICARE].<br /> <br /></p> <p><strong>Mots clés :</strong> <i>mécanique, robotique, robotique mobile, satellite, génie des procédés .</i></p> <p>Les systèmes pour lesquels il n'existe pas de commande stabilisante continue stationnaire, et auxquels les travaux sur la commande périodique évoqués en <a href= "fonde_nl_Toc.html#nl-stab">3.2.1</a> s'appliquent naturellement, sont essentiellement des systèmes mécaniques. À l'origine de la théorie se trouve la stabilisation de systèmes comprenant des liaisons non-holonÔmes intervenant en robotique mobile : nos travaux, communs avec le projet ICARE, permettent la stabilisation d'une configuration « immobile » par retour d'état continu. De gros efforts ont été fournis pour améliorer leurs performances et restent à faire concernant leur robustesse à des erreurs de modèle. Ces applications s'inscrivent dans un vaste programme expérimental en robotique mobile mené par le projet ICARE, pour lequel nous renvoyons au rapport d'activité de ce projet. Certains systèmes mécaniques sous-actionnés, par exemple un satellite en mode dégradé, fournissent d'autres applications potentielles.</p> <p>Au plan général, la stabilisation concerne évidemment bien d'autres systèmes. Par exemple, un grand nombre de procédés chimiques ont leur meilleur rendement autour de points de fonctionnement instables, qui relèvent de méthodes non-linéaires pour leur stabilisation.</p> </body>