Participants : Daniel Simon, Paul Freedman
Dans ORCCAD les TRs sont implantées sous forme d'un réseau de TMs, c'est à dire de tâches temps-réel communicantes. La plupart de ces tâches sont périodiques et correspondent à l'exécution d'une partie de l'algorithme de calcul ou à l'observation d'évènements pertinents pour gérer le comportement logique de la TR.
La façon dont ces tâches sont synchronisées influence fortement les performances de la loi de commande exécutée. Une synchronisation lâche permet d'optimiser l'utilisation de la puissance de calcul disponible en ralentissant la période de calcul de tâches non critiques, par exemple celles calculant l'évolution de certains paramètres dynamiques du système commandé. Une synchronisation partielle de certains flots de calcul permet par contre d'améliorer l'efficacité de la commande en réduisant la latence entre une prise de mesure et l'utilisation de cette mesure à la sortie du contrôleur. Cependant, l'utilisation maladroite de ces synchronisations peut conduire à des situations d'interblocage ou à des incohérences de spécification.
Un outil de modélisation et d'analyse de ces situations basé sur les réseaux de Petri avait été conçu par E. Castillo dans sa thèse. Ces modèles ont été utilisés pour établir des conditions suffisantes de vivacité du réseau de tâches communicantes, respectant ``au mieux'' les contraintes de l'Automatique c'est à dire la réduction des latences de calcul. L'utilisation de ces contraintes de programmation permet de plus de calculer l'ordonnançabilité du schéma de calcul et permet d'envisager le regroupement de certaines tâches en vue de réduire de nombre de changements de contexte à l'exécution ([27]). Cette activité doit se poursuivre en particulier en collaboration avec une équipe de Centre de Recherche Informatique de Montréal ([22]).