Participants : Ève Coste-Manière, Michel Perrier, Alexis Peuch, Vincent Rigaud
Nous avons participé à plusieurs campagnes expérimentales sur le véhicule sous-marin VORTEX de l'IFREMER qui permet de mettre en oeuvre et valider en piscine des lois de commande et des architectures de programmation destinées aux futurs véhicules sous-marins.
Nous avons prototypé directement en ESTEREL, une nouvelle mission pour le véhicule VORTEX, plus sophistiquée que celles précédemment étudiées [6]. La couche logicielle nécessaire à l'exécution de programmes ESTEREL dans un environnement asynchrone a été réalisée pour permettre son exécution dans des conditions garantissant la validité de l'hypothèse synchrone. Ces expériences ont montré que la machine d'exécution doit être conçue avec beaucoup de soin pour assurer en permanence à l'automate une vision cohérente du monde asynchrone. Le codage direct des ``machines d'exécution ESTEREL'' s'avère fastidieux et les développements doivent conduire à son automatisation. La validation complète de cette mission a nécessité de nombreux développements et a permis en particulier d'harmoniser les niveaux de programmation implantant les services requis par l'interfaçage entre ces niveaux [7,6,35]. Elle constitue une étape intermédiaire aux résultats attendus dans le cadre du projet européen UNION.
De nouvelles expérimentations sont à prévoir dans le cadre du projet UNION, et de la collaboration avec Stanford et Mbari. Elles intégreront les développements actuels du langage de programmation et les nouvelles possibilité du véhicule expérimental maintenant doté d'un bras manipulateur Pa-10. Elles permettront également de vérifier la généralité de l'approche de programmation puisqu'il est prévu de programmer la même mission [35] avec les différentes méthodes développées par nos partenaires sur les différents véhicules disponibles. Un scénario réduit extrait de celui de la mission commune a été réalisé et présenté à Stanford lors du symposium internationale ISER'95 [6].