Depuis octobre 1995, Moëz Cherif a commencé un séjour d'un an dans le laboratoire du prof. Kamal Gupta pour étudier la possibilité d'intégrer notre approche par modèles physiques avec des mécanisme de planification par utilisation de modèles aléatoires dans le cas d'un véhicule tout-terrain. Ce séjour fait suite à celui de Juan-Manuel Ahuactzin (septembre 94 à juin 95) ; ce dernier ayant travaillé sur l'extension de l'algorithme Fil d'Ariane à la résolution de problème de type ``pick and place''.