![]()
Précédent : Laboratoire de robotique Remonter :
Moyens
expérimentaux Suivant : Action
industrielles
SIMPARC permet de simuler le comportement d'un système
physique, par exemple un robot, soumis aux commandes calculées
par des programmes s'exécutant sur une machine simulée. La
machine est décrite sous forme de composants (processeurs, bus,
mémoires, horloges...), et peut représenter un système
multiprocesseur. Un composant spécial permet d'intégrer en
parallèle les équations différentielles décrivant le
processus.
Il est également possible de simuler des programmes multitâches
grâce à SIMPARCOS dont la syntaxe des appels système est proche
de celle de VxWorks, bien que le nombre de ces appels ait été
limité au strict minimum permettant de décrire des applications
multitâches et multiprocesseurs. SIMPARCOS utilise la notion de
mémoire partagée et de base de noms pour la représentation de ses
objets (sémaphores, files de messages, partitions) communs.