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Les activités du projet sont centrées sur la géométrie algorithmique et les aspects géométriques de la robotique. Les études sont motivées par les nombreux domaines d'application, et en premier lieu la robotique, qui nécessitent de faire des calculs géométriques de manière efficace.
L'objectif poursuivi en géométrie algorithmique est triple : développer de nouveaux algorithmes, construire une bibliothèque de calcul géométrique, appliquer nos méthodes à des domaines variés.
Les nouveaux algorithmes concernent essentiellement certains problèmes d'optimisation géométriques : recouvrement d'ensembles, triangulations optimales et calcul de plus courts chemins.
Un effort particulier a été consacré cette année au calcul géométrique. Ce travail, soutenu par le projet Esprit LTR CGAL, est mené en collaboration avec six partenaires. Les principaux aspects étudiés cette année sont la spécification et l'écriture du noyau de la bibliothèque, et les problèmes de robustesse liés aux erreurs d'arrondi et aux dégénérescences.
En ce qui concerne les applications, nous avons travaillé cette année sur la reconstruction de surfaces en géologie dans le cadre du projet GEOFRANCE 3D, sur l'aménagement spatial de satellites avec MATRA MARCONI ESPACE et sur la simulation de grands réseaux de communication en collaboration avec le projet MISTRAL dans le cadre d'une convention avec le CNET.
Le travail engagé sur les robots parallèles s'est poursuivi, avec pour objectifs de simplifier le calcul du modèle géométrique direct et de construire des outils d'aide à la conception de tels manipulateurs. Des applications nouvelles aux suspensions de voitures et aux machines outils ont également été étudiées.