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Projet
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Le projet SHARP est un projet de recherche commun entre le
CNRS, l'INPG, l'UJF et l'Inria, localisé dans les locaux de l'UR
Inria Rhône-Alpes et intégré dans le laboratoire GRAVIR de la
fédération Imag, depuis décembre 1991.
Les objectifs de SHARP sont d'accroître les capacités
décisionnelles des robots, et de faciliter leur mise en oeuvre
sur des tâches nouvelles, partiellement spécifiées, non
répétitives, etc.
Les applications plus particulièrement visées par cette
problématique sont celles de la robotique non manufacturière,
e.g. maintenance d'équipements, intervention en milieu
hostile ou médical, transport, etc. Ceci se traduit sur le plan
scientifique par des travaux de recherche de nature fondamentale
mais aussi plus appliquée :
- Sur le plan fondamental, notre objectif est de produire des
savoir-faire nouveaux en matière de méthodologie et
d'algorithmique pour le mouvement dans le monde réel. Ceci se
traduit par une étude des problèmes liés à la planification
de mouvement et à la modélisation. Dans les
problèmes de planification, nous mettons l'accent sur une
facette peu étudiée et pourtant essentielle pour la majorité
des applications robotiques : la maîtrise de la complexité
induite par les problèmes en vraie grandeur, et la prise en
compte explicite des contraintes additionnelles qui dérivent de
la nature physique du monde (incertitude, dynamique,
évolutivité). Dans le domaine de la modélisation, nous
cherchons à nous affranchir des méthodes classiques centrées
sur la géométrie, afin de pouvoir raisonner sur des modèles
mieux adaptés aux processus physiques que nous étudions.
- L'activité de recherche précédente est à la fois valorisée
et fertilisée par des activités plus appliquées qui visent au
développement de solutions robustes et efficaces à des
problèmes industriels. On parle alors d'intégration
système, i.e. des techniques nécessaires à
l'intégration des fonctions de planification développées avec
celles liées à la perception et au contrôle. Cette activité
s'appuie sur des collaborations avec des industriels et avec
des équipes compétentes en perception visuelle et en contrôle.
Dans ce cadre, nous participons à la réalisation de prototypes
dans le domaine des véhicules autonomes et dans celui des
systèmes d'intervention robotisés.
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