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Réalité Virtuelle et Téléopération

Participants : Guy André, Cyril Thibout

L' Irisa a une longue expérience de collaboration fructueuse avec le CEA sur le thème de la téléopération assistée par ordinateur (TAO ). Les techniques d'animation, de simulation et de synthèse d'images sont directement concernées sur plusieurs aspects: modélisation interactive d'environnement, utilisation d'un simulateur graphique hors ligne et en ligne, combinaison des retours d'informations par imagerie synthétique réaliste ou symbolique, retour d'effort... Nous pouvons citer de plus, le concept de téléprésence qui représente une application idéale des technologies de réalité augmentée et de réalité virtuelle (RV ). La sensation d'immersion de l'opérateur ainsi que la transparence du système sont en effet des qualités recherchées en Téléopération. Nos objectifs se concentrent plus particulièrement sur l'analyse d'interactions réelles ou simulées dans l'espace de représentation de l'environnement d'une part et sur les fonctions de commande interactive entre l'opérateur et le système d'autre part. Ce dernier point inclue l'interface avec la représentation de la tâche, et la génération de retours d'informations synthétiques; enfin, de manière originale, l'Irisa met l'accent sur le développement de fonctions à retour d'effort comme extension spécifique d'un système de réalité virtuelle.

Les activités de C. Thibout, qui bénéficie d'une bourse CEA (LTO ), ont porté sur deux parties complémentaires. Le premier volet concerne l'étude et la mise en oeuvre d'algorithmes d'interaction en temps réel, complétant l'environnement de visualisation synthétique. Cette fonction d'interaction sert de base à la synthèse d'un retour d'effort synthétique, utilisable pour différentes fonctions d'assistance comme par exemple l'anticollision active, la simulation de contact. Ainsi, au moyen du bras télémanipulateur, l'opérateur a l'impression de toucher une enveloppe protectrice autour de certains objets.

Un deuxième volet d'activité s'est développé durant l'année. Il s'agit de la désignation d'objectifs et de la simplification de la programmation d'un robot téléopéré, par programmation graphique interactive. L'objectif est la réalisation d'un dialogue homme-machine, basé sur un langage graphique, en utilisant un système de RV et une grammaire graphique, que l'opérateur manipule intuitivement à partir de la même station de téléopération. Cette année a été marquée par un travail très important de développement et d'expérimentation sur le site du CEA, qui a conduit à plusieurs démonstrations.

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