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Etude
de faisabilité Berenice
Participants : Marc Joannides, François Le Gland
Contrat de recherche Ifremer / Inria n°95 3 311233 (ref. Inria n°1 96 C 059 00 31301 1)
Le sujet porte sur la navigation précise à court terme d'un engin sous-marin remorqué, dans le cadre d'une expérience de sonar synthétique. Il s'agit d'hybrider les mesures fournies par une centrale inertielle à bord de l'engin, avec les mesures de la position du navire de surface, fournies par le système GPS. Un modèle numérique du système câble + engin est utilisé pour en déduire des estimations de la vitesse de l'engin, ainsi que les matrices de covariance d'erreur associées, par linéarisation du modèle numérique.