Projet :
BIP

Précédent : Enseignement
Remonter : Contrôle/commande de robots marcheurs
et
-
Ouvrages et articles de référence de l'équipe
- [1]
- J. BORRELLY, E. C. MANIÈRE,
B. ESPIAU, K. KAPELLOS, R.
PISSARD-GIBOLLET, D.
SIMON, N. TURRO,
« The ORCCAD Architecture »,
International Journal of Robotics Research 17, 4,
1998, p. 338-359.
- [2]
- P. CASPI, J.-C. FERNANDEZ, A.
GIRAULT,
« An Algorithm for Reducing Binary Branchings »,
in: Fifteenth Conference on the Foundations of Software
Technology and Theoretical Computer Science,
FST&TCS'95, P. Thiagarajan (éditeur), LNCS,
1026, Springer-Verlag,
Bangalore, India, décembre 1995.
- [3]
- B. ESPIAU, F. CHAUMETTE, P.
RIVES,
« A New Approach to Visual Servoing in Robotics »,
IEEE Trans. on Robotics and Automation 8, 3,
1992.
- [4]
- B. ESPIAU, THE
BIP-TEAM,
« Bip : a joint project for the Development of an
Anthropomorphic Biped Robot »,
in: Int. Conf. on Advanced Robotics,
Monterey, CA, USA, juillet 1997.
- [5]
- A. GOSWAMI, B. THUILOT, B.
ESPIAU,
« Compass-Like Biped Robot Part I: Stability and Bifurcation of
Passive Gaits »,
Rapport de Recherche no 2996, INRIA,
octobre 1996,
à paraître dans Int. Journal of Robotics
Research.
- [6]
- C. SAMSON, B. ESPIAU, M. L.
BORGNE,
Robot Control: The Task Function Approach,
Oxford Science Publications, 1991.
- [7]
-
D. SIMON, B. ESPIAU, E.
CASTILLO, K. KAPELLOS,
« Computer-Aided Design of a Generic Robot Controller
Handling Reactivity and Real-Time Control Issues »,
IEEE Transactions on Control Systems Technology 1,
4, décembre 1993,
http://www.inrialpes.fr/iramr/pub/Orccad.
Thèses et habilitations à diriger des recherches
- [8]
- F. GÉNOT,
Contribution à la modélisation et à la commande des
systèmes mécaniques de corps rigides avec contraintes
unilatérales,
Thèse de doctorat, INP, Grenoble, janvier 1998.
- [9]
-
D. SIMON,
ORCCAD : un environnement de conception,
de validation et d'exécution pour la robotique,
Habilitation à diriger des recherches, Université de Nice
Sophia-Antipolis, avril 1998.
Articles et chapitres de livre
- [10]
- B. ESPIAU,
« De la relation perception-action en robotique autonome et
coopérative »,
in: Les neurosciences et la philosophie de l'action,
J. Petit (éditeur),
Librairie philosophique J. VRIN, Paris, 1997, p. 273-289.
- [11]
- A. GOSWAMI,
« A new gait parameterization technique by means of cyclogram
moments: Application to human slope walking »,
Gait & Posture 8, 1, 1998.
- [12]
- A. GOSWANI, B. THUILOT, B.
ESPIAU,
« A Study of the Passive Gait of a Compass-like Biped Robot:
Symmetry and Chaos »,
Int. Journal of Robotics Research 17, 12, décembre
1998.
- [13]
- R. HORAUD, F. DORNAIKA, B.
ESPIAU,
« Visually Guided Object Grasping »,
IEEE Trans. on Robotics and Automation 14, 4, août
1998.
- [14]
- F. MULTON, L. FRANCE, M.-P.
CANI-GASCUEL, G.
DEBUNNE,
« Computer Animation of Human Walking: a Survey »,
Journal of Visualization and Computer Animation,
à paraître.
- [15]
- V. RIGAUD, E.
COSTE-MANIÈRE, M.
ALDON, P. PROBERT, M.
PERRIER, P. RIVES, D.
SIMON, D. LANE, J.
KIENER, A. CASALS, J.
AMAT, P. DAUCHEZ, M.
CHANTLER,
« UNION: UNderwater Intelligent Operation and Navigation »,
IEEE Robotics and Automation Magazine 5, 1, 1998, p.
25-35.
- [16]
- D. SIMON, E. CASTILLO, P.
FREEDMAN,
« Design and Analysis of Synchronization for Real-Time
Closed-Loop Control in Robotics »,
IEEE Trans. on Control Systems Technology 6, 4, 1998,
p. 445-461.
- [17]
-
D. SIMON, K. KAPELLOS, B.
ESPIAU,
« Control laws, Tasks and Procedures with
ORCCAD: Application to the Control of an
Underwater Arm »,
International Journal of Systems Science 29, 10,
1998, p. 1081-1098.
Communications à des congrès, colloques, etc.
- [18]
- B. EL-ALI, B.
ESPIAU,
« Static Walking Control of Bipedal Robot Using the Task
Function Approach and the CoM Kinematic Equivalence »,
in: ISRA'98,
Saltillo, Mexico, décembre 1998.
- [19]
- B. ESPIAU, B.
EL-ALI,
« On the Mass Center of Articulated Chains »,
in: International Symposium on Advances in Robotic
Kinematics, Kluwer,
Strobl, Austria, juillet 1998.
- [20]
- F. GÉNOT, B. ESPIAU,
« On the Control of the Mass Center of Legged Robots under
Unilateral Constraints »,
in: CLAWAR,
Brussels, novembre 1998.
- [21]
- A. GUARDA, C.
LE-GAL, A.
LUX,
« Evolving visual features and detectors »,
in: 1998 International Symposium on Computer Graphics,
Image Processing, and Vision,
1998.
- [22]
- C. LE-GAL,
« Intégration d'une couche décisionnelle à
ORCCAD »,
in: 10es journées des Jeunes Chercheurs en
Robotique,
décembre 1998.
- [23]
- L. MASMOUDI, L. MARTIN, E.
CORDIER, J. BLANCHI,
« Évolutions angulaires des articulations du membre inférieur
en fonction du degré d'inclinaison de la pente pendant la phase
d'appui »,
in: XXIIIe Congrès de la Société de
Biomécanique,
Lyon, septembre 1998.
- [24]
- L. ROUSSEL, C. C. DE
WIT, , A. GOSWAMI,
« Generation of energy-optimal complete gait cycles for biped
robots »,
in: IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation,
Leuven, Belgium, mai 1998.
- [25]
-
D. SIMON, K. KAPELLOS, B.
ESPIAU,
« Formalization of hybrid structures in robot controllers:
the Orccad approach »,
in: 9th Symposium on information control in
manufacturing (INCOM'98), IFAC,
Nancy, France, juin 1998.
Rapports de recherche et publications internes
- [26]
- N. ANDREFF, B. ESPIAU, R.
HORAUD,
« Une méthode d'auto-étalonnage pince-caméra »,
rapport de recherche no 3507, INRIA,
octobre 1998.
- [27]
- P. CASPI, A. GIRAULT, D.
PILAUD,
« Automatic Distribution of Reactive Systems for Asynchronous
Networks of Processors »,
Rapport de Recherche no 3491, INRIA,
septembre 1998,
à paraître dans IEEE Transactions on Software Engineering.
- [28]
- B. ESPIAU, R. BOULIC,
« On the Computation and Control of the Mass Center of
Articulated Chains »,
Rapport de Recherche no 3479, INRIA, août
1998.
- [29]
- B. ESPIAU, I. GUIGUES, R.
PISSARD-GIBOLLET,
« Can an Underactuated Leg with a Passive Spring at the Knee
Achieve a Ballistic Step? »,
Rapport de Recherche no 3544, INRIA,
novembre 1998.
- [30]
- A. GIRAULT, S. YOVINE,
« Stability Analysis of a Longitudinal Control Law for
Autonomous Vehicules »,
Rapport de Recherche no 3498, INRIA,
septembre 1998,
soumis à American Control Conference.
- [31]
-
P.-B. WIEBER,
« Optimized Viable Control of a Biped Robot »,
Rapport de recherche, INRIA,
à paraître.
Divers
- [32]
- I. GUIGUES,
Évaluation biomécanique d'un dispositif d'assistance à la
flexion du genou,
Dea staps, université Joseph Fourier, Grenoble, juin 1998.
- [33]
-
Y. LE-STRAT,
Étude des schémas numériques pour la génération de
trajectoires optimales d'un robot bipède,
Dea de mathématiques appliquées, université Joseph Fourier,
Grenoble, juin 1998.
Bibliographie générale
- Abd97
- S. ABDOU,
Spécification, Vérification et Implémentation logicielles
pour des véhicules automatiques,
Thèse de doctorat, Institut National Polytechnique de Grenoble,
France, Octobre 1997.
- Aub91
- J.-P. AUBIN,
Viability Theory,
Birkhäuser, Boston, Basel, Berlin, 1991.
- BR93
- J. BLYTHE, W. S. REILLY,
« Integrating Reactive and Deliberative Planning »,
rapport de recherche no CMU-CS-93-155,
Carnegie Mellon University, 1993.
- DBC96
- K. DANIILIDIS, E.
BAYRO-CORROCHANO,
« The dual quaternion approach to hand-eye calibration »,
in: 13th International Conference on Pattern
Recognition, p. 318-322,
Vienna, Austria, august 1996.
- GB
- B. GOODWIN, J. BURDICK,
« Controllability of Kinematic Control Systems on Stratified
Configuration Spaces »,
http://robby.caltech.edu/papers/strat.control.ps.gz.
- HD95
- R. HORAUD, F. DORNAIKA,
« Hand-Eye Calibration »,
International Journal of Robotics Research 14, 3, june
1995, p. 195-210.
- KQW97
- O. KHATIB, S. QUINLAN, D.
WILLIAMS,
« Robot planning and control »,
Robotics and Autonomous Systems 21, 1997, p.
249-261.
- LFPG98
- C. LAUGIER, T. FRAICHARD, I.
PAROMTCHIK, P. GARNIER,
« Sensor-Based control Architecture for a Car-Like Vehicle
»,
in: IEEE-RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and
Systems, 1, p. 216-222,
Victoria, BC (CA), octobre 1998.
- MS93
- A. MICAELLI, C. SAMSON,
« Trajectory tracking for unicycle-type and two-steering-wheels
mobile robots »,
Rapport de Recherche no 2097, INRIA,
1993.
- Pa93
- J. PARIS, AL.,
« Les Formats Communs des Langages Synchrones »,
Rapport Technique no 157, INRIA, juin
1993.
- RW87
- P. RAMADGE, W. WONHAM,
« Supervisory control of a class of discrete event processes
»,
SIAM Journal of Control and Optimization 25, janvier
1987, p. 206-223.
- TL89
- R. Y. TSAI, R. K. LENZ,
« A new technique for fully autonomous and efficient 3D
robotics hand/eye calibration »,
IEEE Trans. on Robotics and Automation 5, 3, 1989, p.
345-358.
- Tur98
- E. TURCI,
« Adaptation d' ORCCAD à la téléopération »,
Dea aravis, Université de Nice Sophia-Antipolis, juin
1998.
- VDO92
- C. L. VAUGHAN, B. L. DAVIS,
J. C. O'CONNOR,
Dynamics of Human Gait,
Human Kinetic, 1992.
- Win90
- D. A. WINTER,
Biomechanics and Motor Control of Human Movement,
Wiley-Interscience, 1990.