Projet : BIP

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Références

Ouvrages et articles de référence de l'équipe

[1]
J. BORRELLY, E. C. MANIÈRE, B. ESPIAU, K. KAPELLOS, R. PISSARD-GIBOLLET, D. SIMON, N. TURRO,
« The ORCCAD Architecture »,
International Journal of Robotics Research 17, 4, 1998, p. 338-359.
[2]
P. CASPI, J.-C. FERNANDEZ, A. GIRAULT,
« An Algorithm for Reducing Binary Branchings »,
in: Fifteenth Conference on the Foundations of Software Technology and Theoretical Computer Science, FST&TCS'95, P. Thiagarajan (éditeur), LNCS, 1026, Springer-Verlag,
Bangalore, India, décembre 1995.
[3]
B. ESPIAU, F. CHAUMETTE, P. RIVES,
« A New Approach to Visual Servoing in Robotics »,
IEEE Trans. on Robotics and Automation 8, 3, 1992.
[4]
B. ESPIAU, THE BIP-TEAM,
« Bip : a joint project for the Development of an Anthropomorphic Biped Robot »,
in: Int. Conf. on Advanced Robotics,
Monterey, CA, USA, juillet 1997.
[5]
A. GOSWAMI, B. THUILOT, B. ESPIAU,
« Compass-Like Biped Robot Part I: Stability and Bifurcation of Passive Gaits »,
Rapport de Recherche no 2996, INRIA, octobre 1996,
à paraître dans Int. Journal of Robotics Research.
[6]
C. SAMSON, B. ESPIAU, M. L. BORGNE,
Robot Control: The Task Function Approach,
Oxford Science Publications, 1991.
[7]
D. SIMON, B. ESPIAU, E. CASTILLO, K. KAPELLOS,
« Computer-Aided Design of a Generic Robot Controller Handling Reactivity and Real-Time Control Issues »,
IEEE Transactions on Control Systems Technology 1, 4, décembre 1993,
http://www.inrialpes.fr/iramr/pub/Orccad.

Thèses et habilitations à diriger des recherches

[8]
F. GÉNOT,
Contribution à la modélisation et à la commande des systèmes mécaniques de corps rigides avec contraintes unilatérales,
Thèse de doctorat, INP, Grenoble, janvier 1998.
[9]
D. SIMON,
ORCCAD : un environnement de conception, de validation et d'exécution pour la robotique,
Habilitation à diriger des recherches, Université de Nice Sophia-Antipolis, avril 1998.

Articles et chapitres de livre

[10]
B. ESPIAU,
« De la relation perception-action en robotique autonome et coopérative »,
in: Les neurosciences et la philosophie de l'action, J. Petit (éditeur),
Librairie philosophique J. VRIN, Paris, 1997, p. 273-289.
[11]
A. GOSWAMI,
« A new gait parameterization technique by means of cyclogram moments: Application to human slope walking »,
Gait & Posture 8, 1, 1998.
[12]
A. GOSWANI, B. THUILOT, B. ESPIAU,
« A Study of the Passive Gait of a Compass-like Biped Robot: Symmetry and Chaos »,
Int. Journal of Robotics Research 17, 12, décembre 1998.
[13]
R. HORAUD, F. DORNAIKA, B. ESPIAU,
« Visually Guided Object Grasping »,
IEEE Trans. on Robotics and Automation 14, 4, août 1998.
[14]
F. MULTON, L. FRANCE, M.-P. CANI-GASCUEL, G. DEBUNNE,
« Computer Animation of Human Walking: a Survey »,
Journal of Visualization and Computer Animation,
à paraître.
[15]
V. RIGAUD, E. COSTE-MANIÈRE, M. ALDON, P. PROBERT, M. PERRIER, P. RIVES, D. SIMON, D. LANE, J. KIENER, A. CASALS, J. AMAT, P. DAUCHEZ, M. CHANTLER,
« UNION: UNderwater Intelligent Operation and Navigation »,
IEEE Robotics and Automation Magazine 5, 1, 1998, p. 25-35.
[16]
D. SIMON, E. CASTILLO, P. FREEDMAN,
« Design and Analysis of Synchronization for Real-Time Closed-Loop Control in Robotics »,
IEEE Trans. on Control Systems Technology 6, 4, 1998, p. 445-461.
[17]
D. SIMON, K. KAPELLOS, B. ESPIAU,
« Control laws, Tasks and Procedures with ORCCAD: Application to the Control of an Underwater Arm »,
International Journal of Systems Science 29, 10, 1998, p. 1081-1098.

Communications à des congrès, colloques, etc.

[18]
B. EL-ALI, B. ESPIAU,
« Static Walking Control of Bipedal Robot Using the Task Function Approach and the CoM Kinematic Equivalence »,
in: ISRA'98,
Saltillo, Mexico, décembre 1998.
[19]
B. ESPIAU, B. EL-ALI,
« On the Mass Center of Articulated Chains »,
in: International Symposium on Advances in Robotic Kinematics, Kluwer,
Strobl, Austria, juillet 1998.
[20]
F. GÉNOT, B. ESPIAU,
« On the Control of the Mass Center of Legged Robots under Unilateral Constraints »,
in: CLAWAR,
Brussels, novembre 1998.
[21]
A. GUARDA, C. LE-GAL, A. LUX,
« Evolving visual features and detectors »,
in: 1998 International Symposium on Computer Graphics, Image Processing, and Vision,
1998.
[22]
C. LE-GAL,
« Intégration d'une couche décisionnelle à ORCCAD »,
in: 10es journées des Jeunes Chercheurs en Robotique,
décembre 1998.
[23]
L. MASMOUDI, L. MARTIN, E. CORDIER, J. BLANCHI,
« Évolutions angulaires des articulations du membre inférieur en fonction du degré d'inclinaison de la pente pendant la phase d'appui »,
in: XXIIIe Congrès de la Société de Biomécanique,
Lyon, septembre 1998.
[24]
L. ROUSSEL, C. C. DE WIT, , A. GOSWAMI,
« Generation of energy-optimal complete gait cycles for biped robots »,
in: IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation,
Leuven, Belgium, mai 1998.
[25]
D. SIMON, K. KAPELLOS, B. ESPIAU,
« Formalization of hybrid structures in robot controllers: the Orccad approach »,
in: 9th Symposium on information control in manufacturing (INCOM'98), IFAC,
Nancy, France, juin 1998.

Rapports de recherche et publications internes

[26]
N. ANDREFF, B. ESPIAU, R. HORAUD,
« Une méthode d'auto-étalonnage pince-caméra »,
rapport de recherche no 3507, INRIA, octobre 1998.
[27]
P. CASPI, A. GIRAULT, D. PILAUD,
« Automatic Distribution of Reactive Systems for Asynchronous Networks of Processors »,
Rapport de Recherche no 3491, INRIA, septembre 1998,
à paraître dans IEEE Transactions on Software Engineering.
[28]
B. ESPIAU, R. BOULIC,
« On the Computation and Control of the Mass Center of Articulated Chains »,
Rapport de Recherche no 3479, INRIA, août 1998.
[29]
B. ESPIAU, I. GUIGUES, R. PISSARD-GIBOLLET,
« Can an Underactuated Leg with a Passive Spring at the Knee Achieve a Ballistic Step? »,
Rapport de Recherche no 3544, INRIA, novembre 1998.
[30]
A. GIRAULT, S. YOVINE,
« Stability Analysis of a Longitudinal Control Law for Autonomous Vehicules »,
Rapport de Recherche no 3498, INRIA, septembre 1998,
soumis à American Control Conference.
[31]
P.-B. WIEBER,
« Optimized Viable Control of a Biped Robot »,
Rapport de recherche, INRIA,
à paraître.

Divers

[32]
I. GUIGUES,
Évaluation biomécanique d'un dispositif d'assistance à la flexion du genou,
Dea staps, université Joseph Fourier, Grenoble, juin 1998.
[33]
Y. LE-STRAT,
Étude des schémas numériques pour la génération de trajectoires optimales d'un robot bipède,
Dea de mathématiques appliquées, université Joseph Fourier, Grenoble, juin 1998.

Bibliographie générale

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S. ABDOU,
Spécification, Vérification et Implémentation logicielles pour des véhicules automatiques,
Thèse de doctorat, Institut National Polytechnique de Grenoble, France, Octobre 1997.
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Viability Theory,
Birkhäuser, Boston, Basel, Berlin, 1991.
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J. BLYTHE, W. S. REILLY,
« Integrating Reactive and Deliberative Planning »,
rapport de recherche no CMU-CS-93-155, Carnegie Mellon University, 1993.
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« The dual quaternion approach to hand-eye calibration »,
in: 13th International Conference on Pattern Recognition, p. 318-322,
Vienna, Austria, august 1996.
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R. HORAUD, F. DORNAIKA,
« Hand-Eye Calibration »,
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« Robot planning and control »,
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C. LAUGIER, T. FRAICHARD, I. PAROMTCHIK, P. GARNIER,
« Sensor-Based control Architecture for a Car-Like Vehicle »,
in: IEEE-RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, 1, p. 216-222,
Victoria, BC (CA), octobre 1998.
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Rapport Technique no 157, INRIA, juin 1993.
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« A new technique for fully autonomous and efficient 3D robotics hand/eye calibration »,
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« Adaptation d' ORCCAD à la téléopération »,
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Wiley-Interscience, 1990.