Précédent : Composition de l'équipe Remonter : Contrôle/commande de robots marcheurs et Suivant : Fondements scientifiques
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Contrôle/commande de robots
marcheurs et Suivant : Fondements scientifiques
Le projet a pour objectif l'étude générique des divers aspects intervenant dans le contrôle/commande des systèmes robotiques complexes. Il s'intéresse en particulier aux robots marcheurs de type bipède. L'intérêt des systèmes marcheurs réside dans leur capacité d'adaptation à des terrains ou des sols variés, leur permettant de se déplacer dans des milieux très contraints en dimensions, voire mal structurés. Les robots anthropomorphes sont donc particulièrement aptes à évoluer dans nos environnements courants, privés ou industriels, essentiellement conçus pour la bipédie. Ainsi, les domaines d'application visés sont-ils en priorité les robotiques personnelle, de service et d'intervention. Parallèlement, le projet s'attache à développer des activités de modélisation dans certains domaines de la biomécanique. Enfin, le projet ne souhaite pas que les applications de ses recherches se limitent au domaine des seuls robots marcheurs, dont le marché industriel est actuellement marginal. C'est pourquoi les techniques étudiées sont voulues suffisamment génériques pour faire l'objet de mises en oeuvre dans d'autres domaines (cf section Applications).
En résumé, les activités du projet se déclinent selon deux grands thèmes scientifiques : la modélisation et la commande de systèmes marcheurs d'une part ; l'étude de méthodes et d'outils pour le contrôle/commande temps-réel d'autre part.