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Participant : Xavier Pennec [correspondant].
La bibliothèque PFL (pour Probabilistic Feature Library) permet la manipulation rigoureuse de primitives géométriques incertaines. Elle implémente la théorie de l'incertitude, sur les variétés différentielles homogènes et les groupes de Lie. Elle est divisée en trois sous-bibliothèques.
La bibliothèque LibPFLinalg regroupe les opérations
relatives à l'algèbre linéaire (vecteurs, matrices, matrices
symétriques), une implémentation efficace du filtre de Kalman et
diverses fonctions statistiques. Sur cette base, la bibliothèque
LibPFBasic rassemble les opérations de bas niveau
relatives aux rotations et transformations rigides
tridimensionnelles, et aux primitives géométriques implémentées
(repères, repères semi et non orientés, points). Enfin, la
bibliothèque LibPFRegister implémente les opérations de
haut niveau pour le recalage à partir de primitives géométriques
incertaines, en particulier le calcul de l'incertitude sur la
transformation rigide estimée et une méthode de validation
statistique de cette incertitude.