Projet :
ICARE
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- Ève Coste-Manière est co-éditrice avec Bernard Espiau
(projet BIP) d'un numéro spécial de la revue
International Journal of Robotics Research sur le
thème : Integrated Architectures for Robot Control and
Programming publié en avril 1998 (volume 17, numéro
4).
- Ève Coste-Manière et Nicolas Turro ont passé respectivement
un mois et trois mois à Stanford dans le cadre d'une
collaboration avec le Robotics Lab sur la mise en oeuvre de
l'environnement de programmation robotique
MAESTRO et ORCCAD pour la
programmation de missions autonomes des robots mobiles
ROMEO et JULIET. Cette
activité a nécessité le portage vers une nouvelle plateforme (
VXWORKS INTEL) du
noyau temps réel du code généré par ORCCAD. Une
analyse du schéma de contrôle existant à Stanford a permis
d'isoler les points de branchement du système
ORCCAD sur la plateforme robotique concernée.
Plusieurs lois de commande, conçues par l'équipe de
manipulation de Stanford, ont été transcrites sous
ORCCAD et utilisées dans une application
MAESTRO simple. De plus, cette application a mis
en oeuvre un nouveau type de communication entre l'exécutable
généré par ORCCAD et son environnement (en
particulier avec l'utilisateur): l'envoi au programme de
contrôle-commande de signaux générés par des processus
observateurs externes. Nicolas Turro a mis à profit son séjour
pour suivre le cours de commande dynamique dispensé par le
professeur Oussama Khatib.
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