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Le logiciel DOC (Direct Optimal Control) est une implémentation de la méthode de discrétisation directe pour résoudre les problèmes de commande optimale. Il est basé sur un intégrateur d'équations différentielles de type Runge-Kutta et sur le logiciel de programmation non linéaire OPSYC (voir ci-dessus).
Par ailleurs nous avons commencé à développer le logiciel OCS (Optimal Control Software) de résolution de problèmes de commande optimale par les algorithmes de tir.