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Analyse-Synthèse du Mouvement pour
l'Animation
Participants : Bruno Arnaldi, Frédéric Beauchamp, Rémi
Cozot, Georges Dumont.
Dans le traitement des interactions entre systèmes, outre la détection géométrique d'inter-pénétration entre les objets, il est nécessaire de calculer la réaction des objets soumis à une interaction. Ceci est un problème de nature physique. A partir du modèle physique de chaque objet, défini par DREAM, nous calculons le nouvel état (position, vitesse, accélération) de celui-ci en fonction de la nature de l'interaction (choc ou contact) et des caractéristiques des matériaux qui composent les objets.
Après avoir classé les interactions entre systèmes en deux catégories : les chocs et les contacts, Nous avons proposé une méthode fondée sur la notion de contrainte active permettant de traiter le cas des points de contact n'intervenant pas dans la mise en équation du traitement de ce contact. Nous avons ensuite proposé un algorithme générique qui compte tenu des configurations géométriques détectées, traite à la fois les collisions et les contacts dans un contexte de simulation dynamique.
Les résultats de ces travaux consistent, d'une part, dans l'étude exhaustive des configurations géométriques et dynamique d'interaction entre un ensemble d'objets quelconques et, d'autre part, dans la spécification d'un algorithme générique traitant ces configurations de contacts et de chocs.
