Ce travail, engagé depuis deux ans, s'est poursuivi cette année avec l'objectif de progressivement réduire la part que nous y consacrons, au profit de modèles plus réalistes. Il faut toutefois souligner que ce système, malgré sa simplicité, permet d'étudier certains phénomènes complexes intéressants, en particulier relatifs aux cycles limites. Dans notre cas, ceux-ci sont induits par la combinaison d'une dynamique lagrangienne dans la phase de vol et de discontinuités en vitesse représentées par des équations algébriques de transition. Nous avons pu montrer l'existence de tels cycles caractérisant la marche passive et analyser leur stabilité locale. Nous avons également obtenu en simulation des cycles stables avec des longueurs de pas inégales.
Par ailleurs, nous avons montré qu'il était possible d'étendre la taille du bassin d'attraction des cycles passifs par une commande monodimensionnelle basée sur l'energie totale. Nous avons enfin pu créer des nouveaux cycles, cette fois à l'aide d'une commande bidimensionnelle, en englobant la boucle d'énergie en temps continu par une boucle en vitesse en temps discret (c'est-à-dire entre pas successifs) ([8]).