Il a été souvent émis l'hypothèse que la marche humaine pouvait, selon les circonstances, optimiser tel ou tel critère, en particulier l'énergie. Ces phénomènes sont toutefois très mal connus, et nous avons entrepris, en étroite collaboration avec le Laboratoire d'Automatique de Grenoble, une étude de contrôle minimisant l'énergie pour un système à 4 articulations. Le modèle linéarisé du deuxième ordre a conduit à un mouvement d'aspect naturel, mais d'autres essais ont produit des comportements plus acrobatiques ([17]). Ces études préliminaires vont se poursuivre avec la prise en compte de critères différents.