La prise en compte d'informations issues de capteurs extéroceptifs reste essentielle dans toute commande de robot mobile. Nous avons donc poursuivi nos travaux sur ce thème, en particulier dans le cadre de la recherche de robustification de l'asservissement visuel, en collaboration avec le projet MOVI ([10,9,12,13,19]).
Le premier sujet traité consiste à exploiter la variation de la distance focale d'une caméra en utilisant un zoom contrôlable en vitesse, au lieu de le considérer comme une perturbation. Cette approche permet en particulier d'améliorer la précision du calcul des coordonnées images en gardant celles ci aussi grandes que possible et en éliminant le fond, et d'élargir artificiellement l'espace atteignable d'un robot manipulateur. Nous avons donc proposé une commande, étudié sa stabilité, et obtenu des résultats de simulation très satisfaisants. La deuxième approche a consisté a poursuivre la recherche de techniques d'asservissement visuel pour des caméras non étalonnées. Nous avons montré qu'en utilisant une technique de reconstruction euclidienne par approximation affine, il était possible d'obtenir un modèle de la matrice d'interaction dans le repère de la pince, donc d'améliorer le calcul de la commande en asservissement visuel.