La tête étant certainement la partie du corps humain qui présente le moins de variations de vitesse durant la marche, une méthode de spécification de commande est d'imposer à la tête de suivre une trajectoire lisse, de hauteur constante et de vitesse uniforme (par exemple rectiligne). Travaillant sur un modèle plan à 7 degrés de libertés de la partie tronc-jambes, une commande basée sur cette approche, associée à une minimisation des vitesses articulaires, a été implémentée à partir du concept de fonction de tâche de C. Samson. Cette approche permet effectivement de déterminer à chaque instant une configuration garantissant le suivi de la trajectoire de la tête, mais ne permet pas encore la génération d'un pas ``naturel''. Nous allons donc prendre en compte à présent d'autres caractéristiques de la marche humaine : contrôle de la posture, balancement quasi-libre de la jambe arrière durant la phase de simple support, minimisation des efforts articulaires.