Le résultat de l'impact avec le sol de la jambe de balancement en présence de frottements de Coulomb est un élément de caractérisation de la marche. En effet, cet impact périodique se révèle jouer un rôle stabilisateur dans la locomotion bipédale et conditionne donc la recherche d'éventuels cycles limites. Une recherche bibliographique nous a permis d'étudier diverses formulations mathématiques de la dynamique des collisions. L'application des principes de conservation de l'impulsion linéaire et angulaire s'avérant insuffisante pour déterminer le comportement durant l'impact, l'introduction de coefficients généralisés (coefficient de restitution, ratio d'impulsion) permet l'établissement des équations manquantes. Une méthode proposée par Hurmuzlu et basée sur les analyses de Keller a été implémentée dans le modèle du robot simplifié de type compas, dont le fonctionnement est fortement conditionné par la phase d'impact.
Par ailleurs, en collaboration avec le Laboratoire d'Automatique de Grenoble, des études théoriques sont en cours pour l'analyse des trajectoires dans le plan de phase des systèmes avec impacts ([16]).