Les recherches sur ce thème consistent à étudier la marche humaine non-pathologique sur un plan incliné sagittal, afin, en premier lieu d'en extraire des invariants (caractéristiques qui ne changent pas lors de la marche sur différents supports). On cherchera ensuite à établir des relations fonctionnelles entre variables pertinentes, par exemple trouver des lois d'évolution dépendant de paramètres externes comme la vitesse moyenne de marche ou l'angle de la pente. La connaissance de ces données élémentaires devrait permettre de générer des patrons de marche pour le robot bipède.
Une étude bibliographique de la marche humaine non-pathologique sur plans, horizontaux et inclinés, a d'une part montré que la marche en montée était très différente de la marche en descente, et a d'autre part mis en évidence les conjectures suivantes :
, ce qui est nettement insuffisant
pour confirmer la théorie des paliers. Nous nous attacherons à
examiner la validité des conjectures précédentes à partir
d'expérimentations plus complètes.
Par ailleurs, une série d'expérimentations préliminaires réalisée en collaboration avec le Laboratoire d'Etude et de Recherche de la Performance Sportive de Dijon, a permis de mettre en évidence les nombreux problèmes techniques posés par l'acquisition de données sur la marche en pente. Un premier ensemble de données a également été obtenu. Elles seront utilisées pour mettre au point les algorithmes de traitement bas niveau et proposer plusieurs fonctions d'analyse susceptibles de mettre en évidence les paramètres significatifs (cyclogrammes, transformées de Fourier, en ondelettes, etc...).