Participants : Konstantinos Kapellos, Rivo Randrianarivony, Ève Coste-Manière
Il s'agit d'effectuer le contrôle logique de la phase de transition d'une Tâche-robot à une autre. En effet, effectuer le passage d'une configuration du contrôleur à une autre de manière prouvée a priori correcte, c'est à dire, respectant les contraintes temps-réel nécessaires pour la stabilité de la ressource physique commandée et les contraintes de fiabilité, demande la modélisation formelle du dialogue établi entre les deux actions. Ce dialogue assure que la commande du robot est effectuée par la Tâche-robot courante jusqu'à que la suivante soit prête au point de vue logique et informatique. Pratiquement, ceci est fait en ajoutant des modules ESTEREL qui gèrent la phase de transition pour chaque ressource physique commandée et en développant les mécanismes temps-réel correspondants. Du point de vue de l'utilisateur final la gestion de cette phase reste transparente.
Le contrôle de l'évolution des tâches temps réel ( Tâches-module) qui composent chaque Tâche-robot doit être pris en compte. En effet, au cours de l'évolution d'une Procédure-robot deux Tâches-robot peuvent se trouver en situation de conflit en demandant les services de la même Tâche-module. En revanche, chaque Tâche-module doit être gérée convenablement par le système temps-réel suivant son utilisation future. Pour analyser ces situations les instants de demande de l'activation et désactivation de chaque Tâche-module sont explicitement introduits dans l'automate qui modélise l'évolution de la Procédure-robot.
L'outil FC2TOOL, développé dans le projet MEIJE, dédié à la manipulation des automates a été enrichi d'une fonctionnalité spécifique aux besoins robotiques [34]. Il permet de résoudre les deux problèmes précédents en associant deux informations quantitatives à chaque état de l'évolution du système. Outre l'amélioration des performances temps réel de l'implémentation, ces informations ouvrent de nouvelles perspectives pour la description formelle qui pourra être effectuée, non plus seulement sur le comportement logique, mais également sur certains aspects liés à l'implémentation de l'application (ex: détermination des instants de demande de requète d'accession à une TM). Les mécanismes temps-réel qui permettent l'application effective des résulats de cette étude sont en cours de développement.