Outils de simulation

Participants : Jean-Jacques Borrelly, Roger Pissard-Gibollet, Laurent Guiraud

SIMPARC permet de simuler le comportement d'un système physique, par exemple un robot, soumis aux commandes calculées par des programmes s'exécutant sur une machine simulée. La machine est décrite sous forme de composants (processeurs, bus, mémoires, horloges...) et peut représenter un système multiprocesseur. Un composant spécial permet d'intégrer en parallèle les équations différentielles décrivant le processus.

• Editeur graphique : Un éditeur graphique basé sur le logiciel Ilog-Views a été développé. Cet éditeur permet
  • de décrire les composants SIMPARC avec leurs broches et leurs atributs.
  • de décrire un schéma de simulation SIMPARC en connectant différents composants entre eux.
  Dans les deux cas, l'éditeur graphique génère le code C++ correspondant au composant ou au programme de simulation.
• Nous avons développé les composants Simparc nécessaires à la simulation de tâches référencées capteurs. Les deux composants développés permettent de modéliser un environnement 3D statique ou dynamique () et de simuler une classe de capteurs () associés à cet environnement.
  • : ce composant modélise l'environnement 3D comme un ensemble de primitives géométriques (points, segments et facettes). A partir d'une requête d'un composant capteur, il extrait la partie locale de l'environnement vue par celui-ci en prenant en compte sa position courante.
  • : ce composant simule la classe des capteurs ``géométriques'' qui produit une mesure depuis l'environnement. Actuellement, nous ne considérons qu'une modélisation géométrique, c'est-à-dire que seules des modifications de type géométrique font varier la sortie d'un capteur. Le capteur fonctionne à sa propre fréquence et peut envoyer une interruption au contrôleur du robot pour signaler la prise de mesure. Le type de la mesure est bien sûr différent suivant le type de capteur :
    - camera simule un capteur complexe capable d'extraire une liste de segments dans l'image en considérant à la base un modèle géométrique projectif.
    - singleray fournit en sortie une distance entre le capteur et la première facette de l'environnement rencontrée. Pour ce type de capteur la direction de visée est fixe.
    - scanray couvre un certain panorama de visées. Chaque mesure est un couple formée par la distance et un angle de visée.

  
Figure 1: Schéma d'application SIMPARC