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Lors de la réalisation d'une tâche, un
système robotique est amené à interagir avec son environnement
local. Cette interaction peut prendre différents aspects: actions
de la part du robot sur son environnement (assemblage,
manutention...), réactions vis à vis d'évènements provenant de
celui-ci (évitement d'obstacles, coopération avec d'autres
systèmes automatisés...). Le contrôle de cette interaction entre
le robot et son environnement local est indispensable tout au
long de l'exécution d'une tâche. Elle doit se traduire par la
prise en compte explicite d'informations perceptuelles d'une part
dans la constitution de boucles de commande robustes (aspect
continu) et d'autre part dans la détection des évènements
nécessitant une modification du comportement du système (aspect
réactif). L'aspect dynamique de ces interactions impose de fortes
contraintes temps réel qui influeront de façon drastique sur le
choix des méthodes au niveau de la perception. Notre approche
s'appuie sur une représentation d'une tâche robotique complexe en
termes de tâches élémentaires séquencées par des évènements
survenant au cours de son exécution. Ces évènements proviennent
soit de l'environnement par le biais de la perception soit d'un
planificateur de plus haut niveau étudié dans l'axe de recherche
Programmation et architecture temps réel. Les tâches
élémentaires sont de deux types : des tâches de perception
et des tâches d' action. Les premières ont pour but
d'acquérir l'information nécessaire et suffisante sur
l'environnement pour réaliser un sous-but. Les secondes utilisent
cette information dans des boucles de commande pour contrôler les
interactions entre le robot et son environnement local. Les
formalismes que nous développons visent à exploiter au mieux la
complémentarité entre les aspects perception et action afin,
d'une part de simplifier les processus de perception par le biais
de stratégies de perception active et, d'autre part de
robustifier les processus de commande par le biais de lois de
commande référencées capteurs. La généricité des formalismes
permet de les appliquer à différents capteurs utilisés en
robotique (odométrie, capteurs d'effort, centrale inertielle,
proximétrie, vision locale...).
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