Participants : Charles François, Claude Samson
Les robots à pattes posent des problèmes de commande spécifiques, très distincts de ceux de la robotique des bras manipulateurs et de robots mobiles à roues. Outre la mise en équation de ces systèmes, qui requiert de décomposer le mouvement en plusieurs phases (selon le nombre de pattes en appui sur le sol) et la modélisation des phénomènes d'impact (lors du contact patte-sol), un tel système peut également présenter différents fonctionnements nominaux correspondant aux ``allures'' des systèmes biologiques (marche, course, trot, galop). Il est communément admis que l'existence de différentes allures est fonction de la structure mécanique et que la transition d'une allure à une autre est liée à des considérations énergétiques. La compréhension des phénomènes impliqués, du point de vue de l'analyse fonctionnelle, est cependant encore loin d'être complète et il semble légitime de penser que les méthodes et techniques de l'Automatique, jusqu'à présent relativement peu sollicitées et représentées dans la littérature sur le sujet, devraient permettre de progresser et d'apporter de nouvelles réponses. Ceci devrait en retour ouvrir sur de nouvelles directions de recherche dans le domaine de l'Automatique.
La problématique spécifique (mais déjà vaste et ambitieuse) que nous avons commencé à étudier ces trois dernières années porte sur l'adéquation Mécanique-Commande pour l'obtention de systèmes mécaniques articulés et de lois de commande associées permettant la réalisation et la stabilisation avec faible consommation d'énergie pour des déplacements à vitesse constante. Nous l'avons jusqu'à présent abordée en traitant le cas du monopode planaire sauteur (thèse de Ch. François en voie d'achèvement). Elle est traitée de façon complémentaire à l'INRIA par l'équipe de B. Espiau (UR Rhône-Alpes) qui s'intèresse plus spécifiquement aux aspects de la marche. Elle fait aussi l'objet d'une proposition soumise au nouveau GR/PRC Automatique du CNRS dans le cadre d'un projet auquel plusieurs autres laboratoires de Mécanique et d'Automatique participeraient.