Participant :
Pierre Ferbach
Les méthodes numériques de planification de trajectoires ont été développées pour faire face à la diversité des systèmes mobiles et des environnements dans lesquels ils évoluent. Elles sont capables de résoudre certains types de problèmes, réalistes et difficiles, et en des temps de calcul raisonnables.
Une thèse se déroule à la Direction des Etudes et Recherches d'EDF en collaboration avec le projet PRISME, sur des méthodes numériques de planification de trajectoires. EDF est intéressé par l'utilisation de méthodes de planification de trajectoires pour la préparation d'interventions de maintenance en centrale, et pour la prise en compte de la maintenabilité des futures installations dès la phase de conception.
Une première méthode de planification de trajectoires holonomes a été développée. Un chemin initial quelconque reliant les configurations initiale et finale y évolue de façon itérative en traversant de moins en moins de zones interdites de l'espace des configurations, jusqu'à être complètement dans l'espace libre. L'algorithme de cette méthode a été étendu à des cas où les contraintes holonomes sont introduites progressivement. Ceci permet de résoudre différemment des problèmes de planification de trajectoires, mais surtout, de résoudre des problèmes compliqués de planification de manipulations.
L'idée de la progressivité dans l'introduction de certaines contraintes a ensuite été étendue à des problèmes de planification de trajectoires non holonomes. La méthode consiste à faire évoluer de façon continue un chemin initial liant les configurations initiale et finale mais ne satisfaisant que les contraintes holonomes, en introduisant les contraintes non holonomes progressivement. Un chemin courant converge alors vers une solution non holonome.