La simulation temps-réel de systèmes mécaniques ne peut se faire, pour des raisons d'efficacité, par l'évaluation répétée d'un graphe d'équations symboliques. Il est alors nécessaire d'effectuer la génération de codes numériques séquentiels ou, si le mécanisme présente une complexité importante, parallèles.
Si les problèmes posés par la génération de codes séquentiels peuvent être rapidement résolus en utilisant des techniques éprouvées, l'évaluation de ces codes sur des machines parallèles reste un problème complexe. La démarche employée ici est de tirer partie des informations symboliques concernant la construction et la représentation des équations du mouvement et de leur jacobien pour produire directement un code efficace dédié à une architecture donnée.
L'avantage de la construction des équations sous forme symbolique est la connaissance immédiate qu'elle apporte sur les dépendances présentes dans le code, et de réduire le problème à une répartition de graphe de tâches. Une étude comparative des différentes approches connues sur le partitionnement nous a permis de définir une méthodologie en plusieurs étapes (regroupement, répartition de charge, partitionnement) utilisant les algorithmes qui se sont révélés être les plus efficaces dans ce domaine d'application. La prise en compte du contexte, combiné à une utilisation d'un noyau de différentiation dédié, développé au sein du projet, permet une amélioration de la morphologie des graphes traités. Cette amélioration de la structure des graphes se traduit par :