Les systèmes multi-agents offrent un cadre d'intégration pour Gaston permettant de gérer explicitement les conflits (par exemple en autorisant la négociation des conflits) et assurant une certaine robustesse du système (l'indisponibilité d'un agent ne remet pas en cause le système).
Le champ d'application offert par la robotique mobile implique la distribution au moins partielle des connaissances nécessaires à la réussite d'une mission. Cette distribution nécessite la mise en oeuvre de stratégies et protocoles de communication afin de ne pas saturer les voies de communication informatiques par des messages trop nombreux et trop volumineux. Ce problème est également un problème crucial dans le cadre des systèmes multi-agents et notre plate-forme robotique est un cadre pour proposer et valider dans un contexte réel différentes politiques de communication.