Participants : Frédéric Alexandre, Iskander Ayari, Olivier Aycard, Pascal Blanchet, Anne Boyer, François Charpillet, Vincent Chevrier, Jean-Michel Gallone, Jean-Paul Haton, Jean-François Mari, Richard Washington
La conduite d'un robot autonome évoluant dans un environnement dynamique est une tâche complexe nécessitant des capacités de raisonnement élaborées. Les évolutions de l'environnement peuvent intervenir de manière impromptue, rendant obsolète la représentation du monde que possède le robot alors que dans le même temps il doit réagir rapidement a la nouvelle situation. Les informations que délivrent ses capteurs peuvent être sous certaines conditions entachées d'erreurs. Le robot doit donc être capable de fusionner les informations dont il dispose alors qu'elles parviennent de sources hétérogènes dont certaines sont en conflit. Par ailleurs, le monde évoluant, le robot doit être capable de mettre à jour le ou les plans d'action qu'il exécute pour atteindre le ou les buts qu'il poursuit.
La conduite d'un robot mobile est donc une tâche ambitieuse nécessitant la mise en oeuvre d'outils du type de ceux développés dans notre équipe. Un tel robot constitue de ce fait une plate-forme d'évaluation dont l'avantange est de pouvoir offrir des conditions proches du monde réel. Dans cette perspective, notre projet s'est équipé d'un robot mobile Nomad 200 que nous avons baptisé Gaston. Il s'agit plus précisément d'un robot mobile doté de capteurs infrarouge et sonar, d'un télémètre laser et d'un système de vision.
Ce robot va servir de banc d'essai de nombreux modèles et va permettre d'intensifier les collaborations horizontales entre les différentes composantes de l'équipe notamment dans les domaines de la fusion multi-capteurs, des systèmes multi-agents, du raisonnement temps réel et temporel, du connexionnisme, de l'apprentissage symbolique et de la modélisation stochastique.