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Participants : Ambarish Goswami
La conception de la partie électro-mécanique du premier prototype de robot à 16 segments et 17 articulations (dont deux passives) est terminée : la structure cinématique est complétement définie, ainsi que les actionneurs (transmissions et motorisations). Ce travail a été effectué par le laboratoire de Mécanique des Solides de Poitiers, en concertation avec notre équipe et avec le service des moyens robotiques de l'Inria Rhône-Alpes. La première jambe devrait être réalisée d'ici fin 1996, les tests en charge devant s'étaler jusqu'à mi-1997. L'architecture matérielle et logicielle de commande associée a été définie, avec le concours du Service des Moyens Robotiques.
Parallèlement, nos études d'un triple pendule imitant la jambe humaine se sont poursuivies ; la conception complète d'une version maximale d'un point de vue puissance a été effectuée par trois stagiaires de l'école d'Hydraulique et de Mécanique de Grenoble (Vanessa Desi, Nadine-Michèle Lalonde, Stéphane Grégoire). À partir de celle-ci, nous avons démarré la réalisation de la première articulation, en choisissant dans un premier stade une gamme de motorisation plus légère que celle proposée.