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Participants : Ambarish Goswami, Bernard Espiau, Emmanuel Cordier
Les recherches sur ce thème consistent à étudier la marche humaine non-pathologique sur un plan incliné sagittal, afin d'en extraire des invariants (caractéristiques qui ne changent pas lors de la marche sur différents supports). On cherche également à établir des relations fonctionnelles entre variables pertinentes, par exemple trouver des lois d'évolution dépendant de paramètres externes comme la vitesse moyenne de marche ou l'angle de la pente. Les résultats attendus devraient permettre de générer des patrons de marche pour le robot bipède, de comparer les performances de commandes calculées et d'offrir des outils nouveaux d'évaluation quantitative aux biomécaniciens.
Les travaux menés cette année ont consisté à réaliser des
campagnes d'expérimentations, à mettre en place les outils
d'analyse, et à commencer l'exploitation des données
recueillies.