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Participants : François Faure, Jean-Dominique Gascuel, Marie-Paule Gascuel, Nicolas Tsingos
Mots-clés : animation par positions-clef, contrainte, images de synthèse, intégration de logiciel, logiciel d'animation, mécanique des solides, simulation interactive, système articulé rigide
La possibilité de simuler efficacement des structures rigides articulées pouvant comporter des boucles fermées, et de traiter leurs interactions avec d'autres objets de la scène, est un problème essentiel dans le domaine de l'animation par modèles physiques. Dans ce cadre nous avons récemment intégré un ensemble d'outils permettant de combiner les techniques d'animation par position clé, de cinématique inverse, de dynamique directe et de dynamique inverse au sein d'une même animation [26]. Un travail de recherche novateur a été réalisé en ce qui concerne le calcul des forces de réaction et de frottement lors de collisions ou de contacts entre solides rigides [7, 13].
Flexible et très complet, l'environnement de simulation qui en résulte (plate-forme ``Fabule'') est actuellement utilisé dans le cadre de collaborations avec le projet BIP de l'Inria Rhône-Alpes d'une part (simulation du contact au sol pour un robot bipède), et avec le projet SIAMES de l'Irisa d'autre part (étude des forces mises en jeu lors de différents mouvements de marche engendrés cinématiquement).