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Système de programmation de robots

Participants : Christian Bard, Emmanuel Mazer

L'apparition de structures mécaniques complexes comme les systèmes redondants, les systèmes incluant un porteur, un robot et un positionneur, et la nécessité d'utiliser ces systèmes dans des tâches de plus en plus variées comme le positionnement sous-contraint ou les mouvements composés articulaire ou cartésien conduisant à revoir la notion ancienne de programmation de niveau effecteur.

En collaboration avec la société ALEPH Technologies nous avons conçu et implémenté un nouveau système de programmation de robot : ACT-Control. ACT-Control est un système de programmation de niveau effecteur ouvert et générique. Ouvert signifie qu'il est construit autour d'un noyau permettant l'accueil de nouveaux modes de déplacement. Générique signifie que ces modes ne dépendent pas de la morphologie géométrique ni du nombre de degrés de liberté des robots. ACT-Control est actuellement utilisé :

• pour la simulation d'une cellule de soudage multi-robots IGM (Caterpillar),
• dans un contrôleur de robot SCARA (ALBORA),
• dans une application de maintenance de centrale nucléaire chez GEC-Alsthom (maintenance de préssurisateur),
• et dans le projet START d'EDF.

Ce dernier projet fait l'objet d'une collaboration tri-partites entre l'Inria, GEC-Alsthom et ALEPH Technologies. Ce projet devrait conduire à la réalisation d'un atelier logiciel pour la programmation des robots. L'objectif étant de réaliser rapidement des applications de téléopération dans le cadre d'opérations de maintenance pour les centrales nucléaires. Nous participons à la définition de l'architecture de ce système.