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Télérobotique

Participants : Isabelle Mazon, Stéphane Morel, Ralph Gramberg

Dans le cadre de nos travaux en télérobotique, i.e. en système de téléopération enrichi de planificateurs automatiques, il est nécessaire d'avoir un moyen d'interaction entre l'opérateur et le système informatique et ses différents planificateurs. Il est également nécessaire de pouvoir inclure des moyens de contrôle de type commande référencée capteur dans le système.

Le système de télérobotique que nous développons utilise la méthode des contraintes pour éviter les collisions. Cette technique est fréquement utilisée lorsqu'il s'agit d'effectuer des mouvements de faible amplitude. Dans un premier temps, nous avons développé une approche qui aide l'opérateur à débloquer la méthode des contraintes lorsque celle-ci tombe dans un minimum local. Nous avons constaté que l'opérateur a souvent comme idée intuitive pour sortir de ce point de blocage de vouloir tirer sur un corps du robot. En conséquence, nous avons développé une technique ``d'attracteur virtuel'' qui permet à l'utilisateur de fixer des points d'attache fictifs sur le robot. Lorsqu'un problème survient, il est alors possible pour l'opérateur de ``tirer'' sur un corps de robot, en agissant sur une souris 3D permettant d'exercer des efforts dans l'espace à 6 dimensions [28].

En collaboration avec le projet MOVI et dans le cadre du démonstrateur européen SECOND, nous avons mis au point une procédure d'asservissement visuel permettant de réaliser de manière robuste la prise d'un objet polyédrique par un préhenseur monté sur le robot. La configuration géométrique de saisie de la pièce est déterminée par le planificateur de C. Bard, l'asservissement visuel est réalisé par l'algorithme de MOVI qui envoie des commandes de vitesse cartésienne au robot.

Cette année le travail a consisté à porter l'ensemble de l'application sur notre nouvelle plate-forme expérimentale basée sur un RX90 de chez Staubli (stage de studentarbeit de Ralph Gramberg). Nous avons pour cela uniformisé, afin de les rendre génériques, l'ensemble des composants logiciels de l'application : couche application du contrôleur du robot, primitives de contrôle et de commande du robot depuis une station de travail quelconque. Nous avons ensuite étendu l'approche de manière à pouvoir éviter les obstacles en ligne lors de l'asservissement visuel. Le principe consiste à filtrer les commandes en vitesse fournies par l'asservissement visuel par la méthode des contraintes, avant des les envoyer au robot. Cette technique originale est en cours d'intégration.