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AlaDyn3D est un logiciel de simulation
dynamique développé comme une généralisation du système
Robot-
: il a été conçu pour être
multi-modèles et multi-méthodes, avec des mécanismes permettant
l'ajout de nouveaux modèles et méthodes. Dans sa version actuelle
actuelle, AlaDyn3D permet de traiter les mouvements et
interactions physiques d'objets rigides simples (chaque objet
étant représenté par un modèle géométrique et par un modèle
dynamique), et de simuler les mouvements/déformations et
interactions de corps déformables surfaciques (e.g.
drapeaux) ou volumiques (e.g. foie). Les interactions
sont alors détectées grâce à un algorithme de calcul de distance
(de type Gilbert) qui a été construit de manière à pouvoir
calculer l'amplitude ``d'interpénétration fictive'' des
objets ; elles sont ensuite modélisées à l'aide de liaisons
visco-élastiques non linéaires et de modèles de collision de type
impulsif et pénalité.
Sur le plan fonctionnel, l'utilisateur du système dispose de différents intégrateurs pour la résolution des équations différentielles de la dynamique : des méthodes de type explicite (Newton-Euler ou Runge-Kutta), ou une méthode implicite à pas de temps fixe ou adaptatif. Afin de faciliter les échanges avec d'autres applications, AlaDyn3D est doté de filtres qui permettent d'une part d'importer des modèles 3D à partir de modeleurs du commerce (3D Studio Max), et d'autre part d'exporter des animations 3D dans un format standard (Vrml 2.0) ou des animations 2D sous forme d'une séquence d'images.
AlaDyn3D est implantée en C++/STL/OpenGL. Une version stable et documentée fonctionnant sous Silicon Graphics/Irix 6.x et PC/Linux est disponible en accès ftp (voir http://www.inrialpes.fr/sharp/modelisation/AlaDyn).