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Robot- est un simulateur
dynamique qui permet de calculer les mouvements, les
déformations, et les interactions entre des objets rigides ou
déformables évoluant dans un environnement soumis à des lois
physiques classiques. Le simulateur a été développé de manière à
pouvoir traiter des applications de la robotique mettant en jeu
de fortes contraintes d'interaction robot/environnement. Il
intègre pour cela des liaisons articulés simples de type
visco-élastiques pour représenter les structures articulées des
robots, des modèles de type masses/ressorts pour représenter les
corps déformables, et des modèles d'interaction combinant la loi
de coulomb pour les frottements et un modèle de collision basé
sur le principe de pénalité. Les temps de calculs sont réduits
grâces à l'utilisation d'algorithmes de calcul de distance
optimisés (dérivés de Gilbert, Johnson et Keerthi) d'une part, et
à l'implantation d'une nouvelle méthode d'intégration des
équations différentielles du mouvement (méthode de Newton-Euler
avec pas de temps adaptatif fonction de l'énergie du système). Un
algorithme d'identification des paramètres est également
disponible pour la construction de modèles vérifiant des
caractéristiques physiques données et certains critères
d'optimalité.
Robot- est un prototype de
recherche, programmée en C et portée sur Silicon Graphics et PC
Windows 95/NT. Un brevet logiciel a été déposé et certifié par
l'Agence pour la Protection des Programmes (Inter Deposit Digital
Number IDDN.FR.001.160005.00.R.P.1996.R.P.1996.000.21000). Une
version particulière de Robot- à
été intégrée dans la machine ``Psy'' d'effets spéciaux 3D,
développée et commercialisée par la société Getris-Images
GDI ; un ``plug-in'' pour le système 3D Studio Max
(de Kinetix) a également été développé dans ce cadre (ces travaux
ont été réalisés dans le cadre d'un post-doctorat industriel de
l'Inria).