L'avant-projet BIP, créé au 1er janvier 1994, a pour objectif l'étude des divers aspects intervenant dans la conception du contrôle/commande des robots marcheurs, en particulier de type bipède. L'intérêt de tels systèmes réside dans leur capacité d'adaptation à des terrains ou des sols variés, leur permettant de se déplacer dans des milieux très contraints en dimensions, voire mal structurés. Ils sont donc particulièrement aptes à évoluer dans nos environnements courants, privés ou industriels, essentiellement conçus pour la bipédie. Ainsi, les domaines d'application visés sont-ils en priorité la robotique de service et d'intervention. Parallèlement, l'avant-projet s'attache à développer des activités dans certains domaines de la biomécanique pouvant constituer un nouveau champ d'application. Enfin, les architectures de commande étudiées sont voulues suffisamment génériques pour faire l'objet de mises en oeuvre dans d'autres domaines, comme le transport ou la manipulation.