La conception mécanique d'un robot bipède pose des problèmes particuliers en raison du principe même de la locomotion et du nombre élevé d'articulations nécessaires. Parallèlement, la commande d'un tel système ne peut guère s'envisager de façon classique : le problème de synthèse de la marche requiert en effet une compréhension de certains phénomènes mis en jeu dans la locomotion humaine. Il est par ailleurs nécessaire de prendre en compte des informations extéroceptives en ligne (vision, proximité, forces de contact). Enfin, les aspects ``contrôle'' (événements discrets) ont aussi une saveur particulière : il faut gérer les enchaînements de phases spécifiques de ce type de locomotion, tout en surveillant le comportement du système, par exemple au cours de ses interactions avec le sol.
Ces trois thèmes (modélisation, commande, contrôle), bien que très imbriqués, constituent la structuration naturelle de nos activités de recherche, telles que détaillées dans la suite.