Avant-Projet BIP

Contrôle/commande de robots marcheurs et applications

Rapport d'activité 1995

Page WWW du projet

Localisation : Grenoble

Mots clefs : commande, commande référencée capteur, mécanique, mécanique des solides, modélisation, robotique, robotique mobile, simulation de système mécanique, temps réel, asservissement visuel

• Table des matières
• Composition de l'équipe
• Présentation du projet
• Actions de recherche
  • Conception et modélisation
    • Aspects mécaniques
    • Recherche d'Invariants et Paramétrisations dans la Marche Humaine sur Plan Incliné Sagittal
    • Étude des impacts
  • Commande
    • Commande d'un robot de type compas
    • Commande optimale d'un bipède simple
    • Commande par fonction de tâche d'un bipède à 7 degrés de liberté
    • Commande référencée vision
  • Contrôle
    • Intégration de méthode de vérification formelle de propriétés quantitatives temporelles au sein d'ORCCAD
    • Applications au projet PRAXITèLE
• Action industrielles
• Actions nationales et internationales
  • Actions nationales
    • Projet Interrégional
    • Collaborations diverses
    • Divers
  • Actions internationales
• Diffusion des résultats
  • Actions d'enseignement
  • Participation à des colloques
  • Animation scientifique
• Références
• Abstract