Participants : Diane Lingrand, Thierry Viéville
On a étudié et mis au point une méthode d' analyse active de la structure tridimensionelle d'une scène au sein d'une séquence monoculaire d'images dans le cas d'un système non calibré et d'un modèle continu du mouvement [59].
Paradoxalement peut-être, ce problème a été peu traité dans la
littérature, hormis dans [17], mais ceci de manière
relativement préliminaire. Dans tous les cas, on n'y fait pas
usage de stratégie de vision active
. Cette difficulté vient de la
forte complexité des équations qui impose une mise en oeuvre
lourde et donc a-priori peu robuste et interdit des
développements importants de formes analytiques comme c'est le
cas pour les systèmes calibrés [15].
Cependant, considérant les volumes d'images à traiter, il est évident que le travail doit se faire à partir de stratégies de perception active comme déjà employées par [15], mais avec une approche qui utilisait partiellement la calibration du système.
Afin de contourner cette difficulté, nous avons cherché à mettre en place une paramétrisation simplifiée du problème dans le cas de deux ou plusieurs vues, considérant une scène contenant un ensemble d'objets fixes et mettant en oeuvre une projection orthographique sur la rétine. Dans ce cas, la fusion entre deux vues est immédiate.
Grâce à la mise en place de stratégies actives de perception, nous démontrons qu'il est toujours possible d'effectuer un mouvement tel que le précédent modèle reste valable, et reconstruisons ainsi très simplement la scène observée. Dans le cas où le mouvement est approximatif, i.e. ne vérifie que partiellement les contraintes voulues, nous démontrons que le modèle reste approximativement valide au voisinage de la fovea.