Participants : Thierry Viéville, Diane Lingrand
En continuation des travaux antérieurs nous avons complété les équations et le formalisme qui permettent d'obtenir une paramétrisation minimale du mouvement rétinien pour un système visuel monoculaire non calibré [65].
Considérant l'émergence de systèmes visuels actifs pour lesquels on ne peut plus considérer que les paramètres de calibration sont connus ni même constants, on développe ici une stratégie alternative basée sur le fait que des classes particulières de mouvement permettent de générer assez d'équations pour évaluer les paramètres de calibration, permettant ainsi de récupérer -si besoin- la structure euclidienne de la scène observée.
Une synthèse de ce qui peut être récupéré, lors de mouvements singuliers, en terme de calibration, d'attributs géométriques et cinématiques de la scène a été proposée. On décrit les différents niveaux de calibration et on donne une liste exhaustive des différentes informations obtenues à chaque niveau.
En suivant une stratégie basée sur certains types de déplacements, tels que -par exemple- des rotations autour d'axe fixe ou des translations pures, on décrit comment détecter de tels mouvements.
L'implémentation de ces équations a été finalisée et une réalisation sous forme d'un module logiciel à intégrer au sein d'un Environnement d'Analyse de Séquences d'Images a été expérimentée.