Participant : Zhengyou Zhang
Nous avons développé un algorithme permettant d'estimer le mouvement et la structure à partir d'appariements de segments de droite entre deux images perspectives [47,20]. Contrairement aux méthodes usuelles qui utilisent les droites supports de ces segments (pour lesquelles trois vues au minimum sont nécessaires), nous avons montré que deux vues sont en général suffisantes avec les segments de droite. L'hypothèse cruciale qui entre en compte est que deux segments de droite appariés contiennent la projection d'une partie commune d'un même segment de l'espace. Cela est en fait déjà utilisé pour la mise en correspondance de segments entre plusieurs images. Cette hypothèse est exprimée par le recouvrement entre les segments appariés dans les images par la géométrie épipolaire. L'algorithme proposé a été testé avec des données synthétiques et réelles, et d'excellents résultats ont été obtenus avec des données réelles contenant un grand nombre de segments. Les résultats sont comparables avec ceux obtenus avec la stéréo calibrée.