Ce problème concerne la détermination automatique de placements de caméras mobiles (ou de systèmes perceptifs) satisfaisant des contraintes de type différent (liées à la tâche, à l'environnement, au moyen perceptif et à la cinématique du robot).
Le principe de l'approche développée consiste à rechercher des positionnements de caméra qui minimisent une fonction d'évaluation intégrant des critères qui mesurent le degré de satisfaction des contraintes précédentes. Cette année nous avons développé une méthode globale qui procède par décomposition récursive des régions de recherche. L'heuristique utilisée construit des modèles probabilistes de la fonction d'évaluation pour chacune des régions ; la recherche se concentre alors sur les régions les plus prometteuses. Cette approche globale a été implantée, testée, intégrée et utilisée avec succès dans le démonstrateur du projet européen Esprit SECOND. L'extension de cette technique à des tâches d'inspection visuelle a également été réalisée (Fig. 3).
Figure 3: tâche d'inspection visuelle :
environnement et points de vue planifiés.
Ce travail a été réalisé dans le cadre du projet européen Esprit BRA SECOND et du projet inter-PRC VIA. Il a été également partiellement supporté par une bourse post-doctorale européenne de type CHM.