Interaction saisie-vision.

Jusqu'à présent pour réaliser la saisie d'un objet, le choix de la configuration de saisie parmi un ensemble de prises stables était réalisé par l'utilisateur. Le but de ce travail consiste à déterminer automatiquement cette configuration de saisie à partir de données visuelles fournissant la position réelle de l'objet. Le placement automatique de caméra permet d'assurer que l'objet est bien dans le champs visuel de la caméra lors de la saisie d'image. La phase de saisie se compose alors de deux parties :

• Parmi un ensemble de prises, il faut choisir une configuration de saisie. La technique développée consiste à utiliser les travaux réalisés à Oxford sur les ``snakes''. A partir d'un contour déformable fermé positionné sur l'image, on détermine le meilleur axe d'accès à l'objet, en analysant les parties de ``snakes'', considérées comme étant les parties où le préhenseur va effectuer sa prise. La technique est basée sur la correspondance stéréo entre deux ``snakes'' sensés représenter une même partie du contour de l'objet. Ce travail a commencé à être intégré dans le démonstrateur du projet SECOND. Ce travail a permis de valider la technique, qui reste à être implantée ``en ligne'' dans le démonstrateur.
• Une configuration de saisie donne la position exacte du préhenseur par rapport à l'objet. Cette configuration est ensuite utilisée dans la phase de saisie effective. Cette phase est réalisée par asservissement visuel ce qui permet de s'affranchir des incertitudes. Ce travail a été réalisé en collaboration avec le projet MOVI de l'INRIA Rhône-Alpes.

Ce travail se situe dans le cadre du projet européen Esprit BRA SECOND dans lequel la réalisation d'une tâche de type ``prendre et poser'' est réalisée automatiquement pour un préhenseur à serrage parallèle (type pince à deux mors).