Manipulation dextre autonome

Participants : Christian Bard, Albert Castellet, Thomas Doersam, Alberto Muñoz, Jocelyne Troccaz

Notre équipe travaille depuis plusieurs années sur la saisie automatique d'objets à l'aide d'outils de préhension variés. Les travaux actuels portent sur la détermination automatique des mouvements de doigts aptes à réorienter l'objet ou à en maintenir la stabilité. Ces travaux sont réalisés en coopération avec l'université de Karlsruhe (stages d'Alberto Muñoz et Thomas Doersam) et le projet MOVI de l'INRIA Rhône-Alpes. Pour la mise en oeuvre de la manipulation dextre autonome nous considérons deux niveaux de commande :

• Les mouvements réflexes qui sont gérés par les lois de commande (position, vitesse ou force) des articulations. Nous avons développé des stratégies de découplage qui permettent d'isoler les phénomènes liés aux impacts et donc de déterminer de manière sûre la stabilité de la saisie après le contact [22,35].
• Les mouvements planifiés qui déterminent les trajectoires articulaires en fonction de la trajectoire cartésienne de l'objet manipulé. Notre approche pour planifier les mouvements consiste à diviser le problème global en un problème par doigt [30].

Actuellement, nous travaillons sur la partie contrôle ainsi que sur l'analyse des informations fournies par les capteurs d'efforts afin que l'intégration avec la planification des trajectoires articulaires soit complète (Fig. 4). Les travaux futurs concernent l'identification des glissements et de la position de l'objet dans la main. L'intégration d'un système perceptif dans le système de contrôle est également à l'étude.

  
Figure 4: Simulation et exécution de stratégies de manipulation.