Afin de limiter l'explosion combinatoire, l'approche que nous avons retenue vise à tirer profit des résultats de la recherche dans le domaine du contrôle en effort. En effet le formalisme FFS introduit par Bruyninckx et DeSchutter permet de ne plus décomposer une opération visant à créer un contact face-face en trois opérations point-face, arête-face et face-face ; ceci permet de réduire très fortement l'espace de recherche. Dans le cas d'assemblages mécaniques simples (Fig. 5), la génération de l'ensemble des stratégies d'assemblage avec la technique que nous avions antérieurement développé peut être réalisé en moins d'une seconde. Les principaux développements réalisés cette année sur ce sujet portent sur la transformation d'un plan d'assemblage symbolique en un programme FFS exécutable par le robot.
Figure 5: un plan nominal d'assemblage.
Un point délicat réside dans le choix des paramètres pour les directions de contrôle en force ou en position-vitesse. Afin de déterminer ceux-ci automatiquement, nous avons développé une technique d'apprentissage nous permettant de déterminer une approximation de la pré-image de contrôle associé à une instruction FFS. Cette pré-image est un sous-ensemble de l'espace des paramètres permettant d'assurer l'exécution correcte de l'instruction.
Ces travaux présentés dans la thèse de Jose Najéra ont été intégrés dans la démonstration du projet européen Esprit BRA SECOND et ont été réalisés en étroite collaboration avec l'université de Leuven (stages de José Nájera et Wim Witwrouv).