En télérobotique il n'y a pas de modèle a priori complet de l'environnement, la complexité et la diversité des tâches à accomplir nécessite la présence d'un opérateur dans la boucle de commande. Les principales applications visées ici sont celles du nucléaire en relation avec EDF-DER, GEC-Alsthom SES, et Aleph Technologies.
Le système de télérobotique que nous développons dans ce cadre est alors vu comme une extension du système de CAO-robotique ACT commercialisé par Aleph Technologies. Ce système a été tout d'abord enrichi par un module de construction incrémentale du modèle de l'environnement à partir d'images vidéo dans le cadre d'un projet DRET impliquant l'INRIA Rhône-Alpes et Aleph Technologies. Ce modèle peut être utilisé par la suite pour engendrer des trajectoires sans collision en utilisant la méthode locale de ACT. Afin de sortir des minima locaux, nous avons introduit la notion ``d'attracteur virtuel'' afin de permettre à l'opérateur de guider le système vers une solution. Un attracteur est un point lié au robot sur lequel l'opérateur va pouvoir agir en ``tirant'' celui-ci dans une direction donnée. Ce guidage peut être réalisé de manière statique (par définition d'un but pour le point d'attache) ou de manière dynamique en utilisant une souris 6D. Afin d'aider l'opérateur à choisir les directions de mouvements libres, le système lui fournit des données sur la distance aux obstacles de manière visuelle. Dans le futur, nous souhaitons donner ces informations sous forme de retour d'effort, dans ce cas l'utilisateur percevra les directions de mouvements interdites par la résistance qui lui sera opposée. Ce retour d'effort simulé sera calculé à partir de données géométriques ou à partir d'un modèle physique (cf. §3.2.1).